Die Höhle von Rajko ist nach dem legendären Militärkommandanten Rajko aus dem 19. Jahrhundert benannt, der nach dem Volksmund ein Doppelleben führte. Tagsüber bediente er die Gäste im örtlichen Gasthof und nachts plünderte er türkische Karawanen, die hier vorbeifuhren. Die örtlichen Einwohner glaubten, dass der Wojwoda den geplünderten Schatz in dieser Höhle versteckte und benannten sie deshalb nach ihm.
Rajkova pećina ist die größte Höhle in Serbien. Die erforschten Tunnel haben eine Länge von über 2 Kilometern, wovon circa über 600 Meter für Besucher zugänglich sind. Die Höhle ist in einen Zuflussteil und einen Quellteil unterteilt, die beide zwei verschiedene Horizonte aufweisen – den Trockenhorizont und den Flusshorizont, durch den der Fluss Rajko fließt. Seit dem Wiederaufbau sind diese beiden Horizonte miteinander verbunden, so dass Rundgänge durch die Höhle möglich sind.
Beim Spaziergang entlang der Höhlenpfade können die Besucher die beruhigende Atmosphäre genießen, die das Rauschen des Flusses und sein Echo in der „Ježeva dvorana (Igelhalle)” erzeugt. Neben diesem Saal, der an der Decke mit tausenden Calcitröhrchen verziert ist, werden Sie auch rote Wannen aus Tropfstein sehen wie auch Kalziumvertiefungen mit erhöhten Rändern, die das von der Decke tropfende Wasser aufsammeln. Sobald die Wannen mit Wasser gefüllt sind, spiegelen sich die Höhlenwände an der Wasseroberfläche – ein Anblick, den man nicht verpassen sollte!
Der Saal „Zimska bajka (Wintermärchen)”, befindet sich im oberen Horizont der Höhle, und wurde nach den schneeweißen Calcitsäulen benannt, die einem schneebedeckten Gebiet ähneln. Hier können Sie auch dem "Beli medved (Eisbären)" direkt in die Augen schauen – einer hohen Höhlenfigur, die mit im Licht leuchtenden Kristallen bedeckt ist. „Beli medved” ist eine der zahlreichen speläologischen Skulpturen, die die Besucher nicht nur wegen ihres ungewöhnlichen Aussehens anziehend finden, sondern auch wegen ihres Namens. In Rajkova pećina kann man auch weitere, interessante Skulpturen mit ungewöhnlichen Namen besichtigen: „Egipatska boginja (Egyptische Göttin)”, „Puž (Schnecke)”, „Panj s glјivama (Balken mit Pilzen)”.
Durch einen engen Gang kommt man zur „Kristalna šuma (Kristallwald)”, einem Saal reich an Kristall-Kalzit, welches selten in den übrigen serbischen Höhlen zu sehen ist. Die Höhlentemperatur beträgt immer 8 Grad, mit einer Luftfeuchtigkeit von 100 %, was eine weitere Besonderheit von Rajkova pećina ist.
Am Eingang in die Höhle aus der Richtung des Dorfes Rajkovo fand man einen Hammer aus Stein, der davon zeugt, dass die Höhle noch von prähistorischen Menschen bewohnt wurde. Er befindet sich in der Sammlung des Museums in Majdanpek, einer Stadt die nur ca. 2 Km von der Höhle entfernt liegt.
Die Höhle umgeben Buchen-, Ahorn- und Eichenwälder. Diese bilden zusammen mit Rajkova pećina und dem Fluß Mali Pek ein einzigartige Naturlandschaft.